川崎機器人維修

代碼	錯誤信息
PO100	非法的輸入數據。
PO101	變量太多。
PO102	輸入數據過大。
PO103	非法的PC編號。
PO104	非法的機器人編號。
PO105	非法程序
PO106	非法的優先級。
PO107	無效的坐標值。
PO108	語法錯誤。
PO109	無效語句。
PO110	請指明命令的全拼。
PO111	當前模式下不能使用該條命令/指令。
PO112	不能用D0指令執行。
PO113	不是程序指令。
PO114	非法表達式。
PO115	非法函數。
PO116	函數變量非法。
PO117	無效變量（或程序）名。
PO118	非法的變量型類。
PO119	數組下標錯誤。
PO120	括號不成對。
PO121	需要的是二進制算子。
PO122	非法常數。
PO123	非法的原定符。
PO124	無效標簽。
PO125	缺字符。
PO126	非法的開關名稱。
PO127	指定的開關名稱需要全拼。
PO128	非法格式的分類符。
PO129	標簽語句重復。
PO130	不能定義為數組。
PO131	數組的維數大于3。
PO132	數組變量已存在。
PO133	數組變量不存在。
PO134	需要使用數組變量。
PO135	需要局部變量。
PO136	意外的數組下標。
PO137	調用子程序時自變量不匹配。
PO138	調用子程序時自變量的類型不匹配。
PO139	非法的控制結構。
PO140	步：XX錯誤的END語句。
PO141	步：XX多余的END語句。
PO142	步：XX不能以END停止D0。
PO143	步：XX在CASE后沒有VALUE語句。
PO144	步:XX前面缺少IF。
PO145	步：XX前面缺少CASE.
PO146	步：XX前面缺少D0。
PO147	步：XX未發現XX的END語句。
PO148	步：XX控制結構過多。
PO149	變量（或程序）名已存在。
PO150	不同類型的變量已存在。
PO151	復雜的表達式造成內部緩沖區溢出。
PO152	未定義的變量（或程序）。
PO153	非法的時鐘值。
PO154	缺少‘=’。
PO155	缺少‘）’。
PO156	缺少‘]’。
PO157	缺少“TO”。
PO158	缺少“BY”。
PO159	缺少’：‘。
PO160	請指定“ON”或“OFF”。
PO161	必須指定機器人號。
PO162	該指令中不能修改位置數據。
PO163	程序名、變量名、文件名等未指定。
PO164	非法的機器人網絡ID。
PO165	步：XX在SCASE后沒有SVALUE語句。
PO166	步：XX前面缺少SCASE。

P1000	電機電源OFF，不能執行程序。
P1001	示教模式中不能執行程序。
P1002	示教模鎖ON，不能執行程序。
P1003	外部保持信號輸入中，不能執行程序。
P1004	程序正在復位中，不能執行程序。
P1005	因為外部啟動可用，程序不能執行。
P1006	因為外部啟動禁用，程序不能執行。
P1007	在RPS-END步，啟動信號未輸入。
P1008	保持開關有效，程序不能執行。
P1009	程序已在運行中。
P1010	機器人控制程序已在運行中。
P1011	程序不能繼續，請用EXECUTE。
P1012	機器人正在運動中。
P1013	出錯中，不能執行，請先復位錯誤。
P1014	程序已在使用中，不能執行。
P1015	不能刪除，正被其他命令使用中。
P1016	不能刪除，正在被程序使用。
P1017	不能刪除，編輯器中的程序。
P1018	用KILL或PCKILL取消程序。
P1019	PC程序運行中。
P1020	示教器操作中，不能運行。
P1021	不能用D0命令執行。
P1022	不能用MC指令執行。
P1023	不能在機器人程序中執行。
P1024	語句不能被執行。
P1025	函數未設置，不能被執行。
P1026	不能KILL運動中的程序。
P1027	示教鎖ON，不能編輯程序。
P1028	不能粘貼。
P1029	程序名未指定。
P1030	程序被另一進程互鎖。
P1031	無空閑內存。
P1032	無程序步。
P1033	程序名已存在。
P1034	該程序不可編輯。
P1035	記錄被禁止，設定[Record Accept]并重新運行。
P1036	程序修改被禁止，設定[Accept] 并重新運行。
P1037	程序名不能是“calib-load-".
P1038	程序不存在。
P1039	示教器未連接。
P1040	在接口板中不能執行該指令。
P1041	自動監控指令失敗。
P1042	NUM程序運行中。
P1043	不能在再現模式下執行。
P1044	因為電機電源ON,所以不能執行。
P1045	設置示教模式及示教鎖ON。
P1046	接通觸發器開關。
P1047	未連接機器人，不能選擇程序/步。
P1048	剎車檢查中，不能操作。
P1049	程序被鎖住。
P1050	保護程序已存在。
P1051	程序運行中不能解鎖保護。
P1052	因存儲已滿，不能復制程序。
P1053	因存儲器已滿，程序復制已被掛起。
P1054	請關斷觸發開關。
P1055	請示教在夾緊ON的步驟上軸鎖定指示。
P1056	請示教在夾緊ON的步驟上解除軸鎖定的指示。

P2000	關斷電機電源。
P2001	把保持/運轉關打到保持處
P2002	無外部軸。
P2003	定位器型號非法。
P2004	不能修改，用戶數據已存在。
P2005	圖形區域錯誤。
P2006	選項被關閉。
P2007	正被其他設備執行中，所以不能被執行。
P2008	設備未準備好。
P2009	文件名非法。
P2010	磁盤未準備好。
P2011	無效的磁盤格式。
P2012	磁盤寫保護。
P2013	磁盤已滿。
P2014	文件過多。
P2015	不能在只讀文件上寫入。
P2016	不能打開文件。
P2017	不能關閉文件。
P2018	存儲數據日志中。
P2019	ADC函數已在使用中。
P2020	非法的設備編號。
P2021	在該終端上不能執行。
P2022	不能使用DOUBLE OX。
P2023	協調模式中。
P2024	無效的X坐標值。
P2025	無效的Y坐標值。
P2026	無效的Z坐標值。
P2027	不能使用已在接口板中使用的信號。
P2028	手臂ID板忙。
P2029	軸設置數據不正確。
P2030	未知的輔助功能號。
P2031	被刪除的步是Jump、Call指令的目標步。
P2032	WHERE參數輸入值錯誤。
P2033	日志記錄運行中。
P2034	未定義的內存。
P2035	無數據。
P2036	內存校驗錯誤。
P2037	實時路徑調節已在運行中。
P2038	矩陣計算錯誤。
P2039	不能從FN指令開始循環。
P2040	卡未準備好。
P2041	加載的卡錯誤。
P2042	卡寫保護。
P2043	卡電池電量不足。
P2044	卡未格式化。
P2045	該卡不能格式化。
P2046	卡初始化錯誤。
P2047	文件已打開。
P2048	卡中文件不存在。
P2049	試圖打開的文件過多。
P2050	卡訪問中意外錯誤。
P2051	文件I/O數據序列號非法。
P2052	[LSEQ]程序包括不可用的指令。
P2053	[LSEQ]步數太多。
P2054	[LSEQ]信號變量類型錯誤。
P2055	[LSEQ]程序已在運行中。
P2056	[LSEQ]信號編號超出指定范圍。
P2057	[SerialFlash]不能打開文件。
P2058	[SerialFlash]數據讀取錯誤。
P2059	[SerialFlash]數據寫入錯誤。
P2060	[SerialFlash]文件或路徑不存在。
P2061	軟盤中文件不存在。
P2062	[FDD/PC-CARD]經校驗，寫入數據失敗。
P2063	[FDD/PC-CARD]校驗功能錯誤響應。
P2064	[FDD]無可用空間。
P2065	[Multi Disks]裝載了錯誤磁盤。
P2066	引導閃存處于禁止寫入狀態。
P2067	[Serial Flash]文件目錄錯誤。
P2068	不能執行正在編輯的程序。
P2069	[FDD/PC-CARD]設備正在使用中。
P2070	不能登錄更多的數據。
P2071	C/S開關設置為禁止。
P2072	[LSEQ]最大的執行循環數。
P2073	[LSEQ]其他程序等待執行。
P2074	軟盤已損壞。
P2075	軸XX的通道號不正確。
P2076	SAVE/LOAD進行中。
P2077	[Serial Flash]訪問錯誤。
P2078	[Serial Flash]上載或下載失敗。
P2079	卡已滿。
P2080	不能執行，因為通道已被分配給軸號。
P2081
P2082
P2083	用戶履歷未創建。
P2084	用戶履歷登錄數已改變。
P2085	用戶履歷不能登錄，無空余存儲空間。
P2086	用戶履歷未登錄。
P2087	登錄的用戶履歷數據與指定數據種類不同。
P2088	不能裝入不正確的補償參數。
P2089
P2090	沒有伺服規格的伺服數據。
P2091	[Serial Flash]文件或目錄已存在。
P2092	[Serial Flash]此目錄不是空的。
P2093	[Serial Flash]這里沒有寫入的空間了。
P2094	[Serial Flash]不能訪問只讀文件。
P2095	可選CPU沒有響應。
P2096	碼垛動作中斷后循環啟動不能執行。
P2097	碼垛動作過程中不能變更步驟。
P2098	此軸不能無限旋轉。
P2099	不能將碼垛狀態變更為”開“。
P2100	宏的執行錯誤。
P2101	include文件嵌套過深。
P2102	文件或文件夾不存在。
P2103	USB閃存未插入。
P2104	軟件下載失敗。
P2105	USB閃存的可使用空間不足。
P2106	小型閃存的可使用空間不足。
P2107	系統正在下載軟件。
P2108	在USB閃存中沒有軟件。
P2109	由于同時操作信號在輸入中，因此不能執行程序。
P2110	[USB/CF]文件寫入錯誤。
P2111	請把旋轉軸返回到原點位置。
P2112	文件名太長。
P2113	由KI命令不能開始循環操作。

P4500	FIELD-BUS)接口未被激活。
P4501	DEVNET）節點XX不在掃描列表中。
P4502	DEVNET）已在該模式。
P4503	信號編號重復。
P4504	FIELD-BUS）超出最大信號數。（最大XX）
P4505	CC-LINK)版本不匹配。
P4506	EN/IP-M）已經處于指定模式。
P4507	FIELD-BUS0）不能執行老版本的ANYBUS卡固件。
P4508	FIELD-BUS0）不能與交互卡通信。
P4509	FIELD-BUS0）交互卡型號錯誤。
P4510	FIELD-BUS0）卡的初始化沒有完成。

P5000	等待焊接完成。
P5001	等待縮回或伸出位置信號。
P5002	點焊程序正在運行。
P5003	外部軸型號和焊槍型號數據不匹配。

P6000	步XX的偏移位置超出范圍。
P6001	源程序中的步XX超出運動范圍。
P6002	指定的噴涂數據庫不存在。
P6003	因為重現操作被掛起，程序不能執行。
P6004	吹掃處理中，不能執行。
P6005	因為機器人不連接，不能執行。
P6006	在噴涂區域的結束點不能指定圓弧插補。
P6007	噴涂區域內示教點過多。
P6008	噴涂區域內示教點之間的命令過多。
P6009	噴涂區域內示教點缺少。
P6010	pg編號以外的程序名被選擇。
P6011	不能動作。請更改到各軸插補或添加示教點。
P6012	示教鎖為OFF，因此，不能編輯程序。
P6013	噴涂裝置控制軟件未啟動。

P6500	不能生成工作路徑方向。
P6501	非法工具姿態。
P6502	無焊接數據庫。
P6503	不能改變焊接條件。
P6504	步:XX缺少先導L.START。
P6505	軸型類未設置成伺服焊槍。
P6506	不能在圓弧動作中使用平移功能。

P7000	因為不在原點位置1處，不能復位程序。
P7001	在力測量模式下，僅可用NOP Interp。
P7002	因為夾具已ON,不能改變行程。
P7003	伺服參數文件未找到。

P7500	請開啟馬達電源。
P7501	請進入示教模式。
P7502	超出了中斷處理的同時容許數。
P7503	不能在錯誤屏蔽中執行程序。
P7504	已收到ONC.ONCI 通道數據。
P7505	不能在保存過程中執行。
P7506	機器人在動作中，不能接受記錄。
P7507	在再現操作中的數據更改量太大。

P8400	CLAMP MODE信號輸入中，不能執行程序。

P8800	控制器編號重復。
P8801	IL機器人編號重復。
P8802	IL服務器正在處理中。
P8803	與IL服務器連接未被允許。
P8804	IL服務器IP地址未設定。
P8805	不是示教模式。
P8806	請將伺服關斷。
P8807	ILL）通信超時。
P8808	ILL）PC服務器處理完畢等待超時錯誤。
P8809	ILL）PC服務器處理要求完畢等待超時錯誤。
P8810	ILL）Inter Lock Less 功能系統錯誤。
P8811	ILL）不能解除從動控制器的操作禁止鎖定。
P8812	ILL）不能與PC服務期通信。
P8813	IL機器人編號未登錄。

P9000	限制方向輸入錯誤。
P9001	限制距離輸入錯誤。
P9002	參考點數據重復。
P9003	參考點1、2、3都在一條直線上。
P9004	參考點4在容許范圍外。
P9005	因為示教鎖定為ON，不能運行。

W1000	在此姿態形狀下，軸XX不能沿直線運動。
W1001	檢查中關節軸的速度超出了最大值，請設低速度。
W1002	操作日志信息已被清除。
W1003	標定失敗，請在改變姿態后重試。
W1004	軸XX超出運動范圍，檢查運動區域。
W1005	非法重心，已設置為缺省參數。
W1006	錯誤的負載力矩，已設置為缺省參數。
W1007	應用設置已改變，請關斷控制電源，然后重開。
W1008	參數已改變，請關斷控制電源，然后重開。
W1009	在最近的緊停時，軸XX的位置包絡錯誤。
W1010	RAM電池電壓低。
W1011	PLC報警。XX
W1012	伺服參數已改變，關斷后再開啟控制電源。
W1013	編碼器電池電壓低。伺服=XX
W1014	軸數已改變。請重新初始化。
W1015	可能發生失誤。
W1016	軸XX的馬機轉矩超出極限值。軸XX
W1017	編碼器電池電壓低。外部軸=XX
W1018	網絡參數已改變，關斷后再開啟控制電源。
W1019	登錄值超出了額定負載值。
W1020	發現錯誤磁盤扇區。
W1021	在當前位置不能得到最佳姿態。
W1022	未執行ZRPAADSET命令。
W1023	示教插頭位置錯誤或P-N電壓低。XX
W1024	動作開始位置與上次停止位置之間的偏差超出了顯著設定。
W1025	(SSCNET)軸XX再生過大警告。代碼=XX
W1026	（SSCNET）軸XX的電機過載警告。代碼=XX
W1027	提升裝置鎖定中，不能運動。
W1028	負荷重心超出了允許值?？赡軙斐蓽p速器故障。
W1029	負荷重心超出了允許值。JT5不能在0度外使用。
W1030	第XX軸的剎車力矩已下降。
W1031	不能沿直線運動，除非JTXX的值是0度。
W1032	不能直線運動-因法蘭面方向向上。
W1033	不能變更姿勢。
W1034	編碼器電源電壓降低。（軸XX)
W1035	編碼器電池電壓過低。確認調零位置。（軸XX）
W1036	步驟數據不相同。
W1037	此軸不能無限旋轉。
W1038	第XX軸的編碼器旋轉數據異常。
W1039	編碼器通信響應異常。（軸XX）
W1040	編碼器通信異常（軸XX)
W1041	速度異常。（軸XX)
W1042	編碼器的旋轉速度超出限制值。（軸XX）
W1043	編碼器溫度過高。（軸XX）
W1044	無限旋轉軸的速度偏差異常。（軸XX）
W1045	第XX軸的電流反饋值異常（放大器失效或電源線束斷路）。
W1046	編碼去的絕對值跟蹤異常。（軸XX）
W1047	編碼器的相對值脈沖異常。（軸XX）
W1048	編碼器通信異常報警。（軸XX）
W1049	RSC)TCP通訊失誤。（代碼：XX）
W1050	RSC）指令值輸出通訊失誤。（代碼：XX)
W1051	RSC)USB通訊的初始化失誤。（代碼：XX）
W1052	RSC)RC參數生成失誤。（代碼：XX）
W1053	(FANXX)風扇旋轉速度降低。(伺服板XX)
W1054	AVR的剩余壽命不長。
W1055	視覺周期超時。
W1056	[主CPU板]CPU溫度超限。(XX 1/1000 C)
W1057	不能以現姿勢做直線運動。
W1058	鏈接3干涉地面。
W1059	鏈接5干涉機器人的基礎部分。
W1060	鏈接6干涉機器人的基礎部分。
W1061	示教器連接變更了。確認當前的位姿并操作機器人。
W1062	示教器后燈的點燈時間超出極限。
W1063	MC繼電器的ON/OFF操作的次數超過極限。（伺服板XX）（MCXX）
W1064	超過極限。（部件：XX）
W1065	由于第XX軸被外力驅動，因此不能打開伺服系統。

W2901	SLOGIC 錯誤信息#1
W2902	SLOGIC 錯誤信息#2
W2903	SLOGIC 錯誤信息#3
W2904	SLOGIC 錯誤信息#4
W2905	SLOGIC 錯誤信息#5
W2906	SLOGIC 錯誤信息#6
W2907	SLOGIC 錯誤信息#7
W2908	SLOGIC 錯誤信息#8
W2909	SLOGIC 錯誤信息#9
W2910	SLOGIC 錯誤信息#10
W2911	SLOGIC 錯誤信息#11
W2912	SLOGIC 錯誤信息#12
W2913	SLOGIC 錯誤信息#13
W2914	SLOGIC 錯誤信息#14
W2915	SLOGIC 錯誤信息#15
W2916	SLOGIC 錯誤信息#16
W2917	SLOGIC 錯誤信息#17
W2918	SLOGIC 錯誤信息#18
W2919	SLOGIC 錯誤信息#19
W2920	SLOGIC 錯誤信息#20
W2921	SLOGIC 錯誤信息#21
W2922	SLOGIC 錯誤信息#22
W2923	SLOGIC 錯誤信息#23
W2924	SLOGIC 錯誤信息#24
W2925	SLOGIC 錯誤信息#25
W2926	SLOGIC 錯誤信息#26
W2927	SLOGIC 錯誤信息#27
W2928	SLOGIC 錯誤信息#28
W2929	SLOGIC 錯誤信息#29
W2930	SLOGIC 錯誤信息#30
W2931	SLOGIC 錯誤信息#31
W2932	SLOGIC 錯誤信息#32
W2933	SLOGIC 錯誤信息#33
W2934	SLOGIC 錯誤信息#34
W2935	SLOGIC 錯誤信息#35
W2936	SLOGIC 錯誤信息#36
W2937	SLOGIC 錯誤信息#37
W2938	SLOGIC 錯誤信息#38
W2939	SLOGIC 錯誤信息#39
W2940	SLOGIC 錯誤信息#40
W2941	SLOGIC 錯誤信息#41
W2942	SLOGIC 錯誤信息#42
W2943	SLOGIC 錯誤信息#43
W2944	SLOGIC 錯誤信息#44
W2945	SLOGIC 錯誤信息#45
W2946	SLOGIC 錯誤信息#46
W2947	SLOGIC 錯誤信息#47
W2948	SLOGIC 錯誤信息#48
W2949	SLOGIC 錯誤信息#49
W2950	SLOGIC 錯誤信息#50
W2951	SLOGIC 錯誤信息#51
W2952	SLOGIC 錯誤信息#52
W2953	SLOGIC 錯誤信息#53
W2954	SLOGIC 錯誤信息#54
W2955	SLOGIC 錯誤信息#55
W2956	SLOGIC 錯誤信息#56
W2957	SLOGIC 錯誤信息#57
W2958	SLOGIC 錯誤信息#58
W2959	SLOGIC 錯誤信息#59
W2960	SLOGIC 錯誤信息#60
W2961	SLOGIC 錯誤信息#61
W2962	SLOGIC 錯誤信息#62
W2963	SLOGIC 錯誤信息#63
W2964	SLOGIC 錯誤信息#64
W2965	最大允許負荷值為XX。
W2966	負荷超出了最大允許力矩。
W2967	負荷超出了最大力矩。
W2968	請將組編號設置為XX。

W3800	編碼器電池電壓即將過低。
W3801	剎車已被釋放，不能動作。
W3802	經過時間已超過設定值，請實施保養。
W3803	控制器電源的開機時間已超過設定值，請實施保養。
W3804	機器人的連接時間已超過設定值，請實施保養。
W3805	伺服開機時間已超過設定值，請實施保養。
W3806	第XX軸的動作距離合計已超過設定值，請實施保養。
W3807	MC的動作次數已超過設定值，請實施保養。
W3808	伺服開啟的次數已超過設定值，請實施保養。
W3809	緊急停止的次數已超過設定值，請實施保養。
W3810	第XX軸的電流三次方數值已超過設定值，請實施保養。
W3811	第XX軸的電流二次方數平均值已超過設定值，請實施保養。
W3812	NO.XX I/O板的輸入電源（1）異常。
W3813	NO.XX I/O板的輸入電源（2）異常。
W3814	NO.XX I/O板的輸出電源異常或保險線斷路。

W4000	對故障信息寫入，PLC沒有響應。
W4001	故障信息寫入失敗。[EC=XX]
W4002	對故障信息寫入，PLC的響應錯誤。

W4500	FIELD-BUS)從端口離線。
W4501	FIELD-BUS)主端口離線。
W4502	CC-LINK）主控板的數據連接異常。XX

W5000	在力測量模式下，釋放等待狀態。
W5001	PLC通信失誤。
W5002	焊接控制器XX沒有連接。
W5003	焊接控制器XX沒有響應。
W5004	焊接控制器XX響應錯誤。
W5005	（點焊）RWC XX 未響應。
W5006	（點焊）RWC 響應錯誤。XX
W5007	(點焊）焊接失誤。XX
W5008	（點焊）電纜斷開失誤。XX
W5009	（點焊）內部泄漏。XX
W5010	（點焊）主電流交換報警。XX
W5011	（點焊）RWC XX 未連接。
W5012	不能達到設定力值。
W5013	端部磨損超限。（移動側）
W5014	端部磨損超限。（固定側）
W5015	（點焊）焊接電流下降。
W5016	出現焊接異常。（代碼XX）

W6000	請為減速齒輪和電機承加注潤滑油。
W6001	更換機器人主電纜。
W6002	更換控制器內的冷卻風扇。
W6003	更換控制器內的DC（直流）電源。
W6004	更換伺服電源單元。
W6005	更換機器人臂的電源放大器。
W6006	更換機器人手腕關節的電源放大器。
W6007	更換走行軸電源放大器。
W6008	內壓聯鎖已被短接。
W6009	沒有選擇內壓防爆機種。
W6010	因相互等待無效，不能執行槍間的相對距離檢測(ID:XX）。
W6011	快門信號變量記錄失敗。
W6012	旋轉臺軸不在原點位置。
W6013	旋轉手臂軸不在旋轉臺驅動位置。
W6014	動作鎖定不能釋放。釋放剎車后移動機器人。
W6015	由于動作允許信號條件未成立，因此旋轉臺不能動作。

W7000	在壓力測量模式下，除了伺服焊槍軸外其余不能運行。
W7001	檢測到板間縫隙異常。
W7002	檢測到板間縫隙異常。
W7003	焊極修磨中發現了異物。
W7004	修正值超出工件的異常范圍。

W7500	偏離了前停止位置，不能繼續檢查運動。
W7501	電源電壓低，不能執行程序。

W8400	不能達到設軸XX定力值。

W8800	指令值超出了虛擬安全圍欄。（球XX、規定直線XX）
W8801	指令值超出了虛擬安全圍欄。（球XX、規定區域Z上限）
W8802	指令值超出了虛擬安全圍欄。（球XX、規定區域Z下限）
W8803	指令值侵入限制區域。（球XX、部分XX直線XX）
W8804	指令值侵入限制區域。（球XX、部分XX Z 上限）
W8805	指令值侵入限制區域。（球XX、部分XX Z 下限）
W8806	指令值超出了虛擬安全圍欄。（方形、規定直線XX）
W8807	指令值超出了虛擬安全圍欄。（方形、規定區域Z上限）
W8808	指令值超出了虛擬安全圍欄。（方形、規定區域 Z 下限）
W8809	指令值侵入限制區域。（方形、部分XX）
W8810	指令值超出了虛擬安全圍欄。（LinkXX、規定直線XX）
W8811	指令值超出了虛擬安全圍欄。（ LinkXX、規定區域 Z 上限）
W8812	指令值超出了虛擬安全圍欄。（LinkXX、規定區域 Z 下限）
W8813	指令值侵入限制區域。（LinkXX、部分XX直線XX）
W8814	指令值侵入限制區域。（LinkXX、部分XX Z 上限）
W8815	指令值侵入限制區域。(LinkXX、部分XX Z 下限）

W8851	檢測到區域干涉。
W8852	檢測到手臂干涉。（XX，XX）
W8853	ILL）檢測到手臂干涉。（XX,XX)
W8854	ILL）通信超時。
W8855	ILL）順序處理要求完成等待超時錯誤。
W8856	ILL）順序處理完成等待超時錯誤。
W8857	ILL）順序處理系統錯誤。
W8858	ILL）生成/設置處理完成等待超時錯誤。
W8859	ILL）Inter lock less 功能系統錯誤。
W8860	[手臂控制板]自IL服務器來的數據無效。

W9000	動作限制信號已輸入，不能動作。

E0001	未知錯誤。
E0002	[伺服板XX] CPU BUS 錯誤。

E0100	存在異常的注釋語句。
E0101	標簽不存在。
E0102	變量未定義。
E0103	位置數據未定義。
E0104	字符串變量未定義。
E0105	程序或標簽未定義。
E0106	數值超出范圍。
E0107	無數組下標。
E0108	除數為0.
E0109	浮點數溢出。
E0110	字符串過長。
E0111	試圖以負指數值進行運算。
E0112	表達式太過復雜。
E0113	沒有可計算的表達式。
E0114	SQRT參數為負數。
E0115	數組下標值超出范圍。
E0116	自變量數值不完整或缺少。
E0117	錯誤的關節軸號。
E0118	子程序調用過多。
E0119	子程序不存在。
E0120	沒有跳轉目標程序。
E0121	不能指定與跳轉源程序同名的目標程序。

E0900	輔助一體型步指令校驗和錯誤。
E0901	步數據損壞。
E0902	表達式數據損壞。
E0903	系統數據校驗和錯誤。

E1000	ADC通道錯誤。
E1001	ADC輸入范圍錯誤。
E1002	PLC接口錯誤。
E1003	內置PLC未安裝。
E1004	INTER-bus板未準備好。
E1005	自旋軸編碼器差值錯誤。
E1006	觸摸拼開關短路。
E1007	電源程序板未安裝。
E1008	第二電源程序板未安裝。
E1009	第XX I/O板未安裝。
E1010	電源程序檢測錯誤。
E1011	內置式程序板未安裝。
E1012	R I/O 板或C-NET板未安裝。
E1013	INTER-BUS板未安裝。
E1014	通信用雙端口內存未安裝。
E1015	放大器接口板未安裝。代碼=XX
E1016	第XX CC-LINK 板未安裝。
E1017	PLC錯誤。錯誤代碼=十六進制碼XX
E1018	INTER-BUS狀態錯誤。
E1019	安全單元電源程序板未安裝。
E1020	外部設備異常。
E1021	手臂ID板出錯。代碼=XX
E1022	電源程序板出錯。代碼=XX
E1023	機器人網絡通信錯誤。
E1024	外部軸釋放程序錯誤。代碼=XX
E1025	外部軸連接程序錯誤。代碼=XX
E1026	主CPU ID不匹配。
E1027	安全回路被切斷。
E1028	軸XX電機過載。
E1029	編碼器旋轉數異常。軸XX
E1030	編碼器數據異常。軸XX
E1031	編碼器數據計算錯誤。軸XX
E1032	ABS（絕對）和INC（增量）編碼器數據不一致。軸XX
E1033	編碼器線路失誤。軸XX
E1034	編碼器初始化錯誤。軸XX
E1035	編碼器響應錯誤。軸XX
E1036	編碼器通信錯誤。軸XX
E1037	編碼器數據轉換錯誤。軸XX
E1038	編碼器絕對值道錯誤。軸XX
E1039	編碼器增量脈沖錯誤。軸XX
E1040	編碼器的MR-傳感器失誤。軸XX
E1041	限位開關動作。軸XX
E1042	限位開關信號線斷開。
E1043	示教插異常。
E1044	目標位置在指定范圍外。
E1045	(點焊）焊槍和夾具不匹配。
E1046	起始點與終止點距離過短。
E1047	軸號不適用于傳送帶跟隨模式。
E1048	調零偏差數據非法。
E1049	當前位置超出指定區域。
E1050	編碼器和制動器的斷電信號未專用。
E1051	錯誤的成對型OX輸出。
E1052	工件檢測信號未專用。
E1053	工件檢測信號已輸入。
E1054	不能執行運行指令。
E1055	圓弧的起始點位置錯誤。
E1056	主機器人已存在。
E1057	檢查哪個機器人被指定為MASTER/ALONE。
E1058	SLAVE(從）機器人已存在。
E1059	不是協調運動指令。
E1060	不能在后退檢查模式下執行。
E1061	不能在ONE程序中執行。
E1062	在運動到起始姿態時，軸JT2和JT3互相干涉。
E1063	在運動到終止姿態時，軸JT2和JT3互相干涉。
E1064	托盤號非法。
E1065	工件號非法。
E1066	非法的成型號。
E1067	成型類型非法。
E1068	工件數據非法。
E1069	托盤數據非法。
E1070	ON/ONI信號已輸入。
E1071	XMOVE信號已輸入。
E1072	原點位置數據未定義。
E1073	定時器編號非法。
E1074	超出最大信號編號。
E1075	夾具編號非法。
E1076	不能使用負的定時值。
E1077	無設置值。
E1078	信號編號非法。
E1079	不能使用專用信號。
E1080	非RPS模式。
E1081	不能使用負值。
E1082	超出運動范圍的絕對下限值。
E1083	超出運動范圍的絕對上限值。
E1084	超出運動范圍的設定下限值。
E1085	超出運動范圍的設定上限值。
E1086	軸XX的起始點超出運動范圍。
E1087	軸XX的終止點超出運動范圍。
E1088	目標位置超出運動范圍。
E1089	在當前位置狀態下不能執行直線運動。
E1090	外部調節數據未輸入。
E1091	外部調節數據異常。
E1092	調節數據超出限值。
E1093	執行調節動作的運行指令不正確。
E1094	關節軸號非法。
E1095	在PC程序中不能執行運動指令。
E1096	輔助數據設置不正確。
E1097	缺少C1MOVE或C2MOVE指令。
E1098	C1MOVE(CIR1)指令需先于C2MOVE指令。
E1099	不能創建弧形路徑，請檢查3點的位置。
E1100	在焊接規格中不能執行。
E1101	只能在焊接規格中執行。
E1102	選件未設置，不能被執行。
E1103	超出輸送裝置的位置。
E1104	SPINMOVE指令太多。
E1105	目的位置在指定保護空間內。
E1106	在該機器人中不能執行。
E1107	不能使用SEPARATE CONTROL。
E1108	機器人網絡ID號重復。
E1109	傳送裝置接口板未安裝。
E1110	組未預置。
E1111	因為運動限制，軸XX不能移動。
E1112
E1113	沒有收到工件檢測信號。
E1114	在協調控制中中斷。
E1115	協調控制的強制終止。
E1116	旋轉軸未在各360度處停止。
E1117	處理超時。
E1118	軸XX的命令值突然改變。
E1119	軸XX的命令值超出運動范圍。
E1120	當前命令造成第2軸和第3軸干涉。
E1121	其他機器已在干涉區域。
E1122	電機電源意外OFF。
E1123	軸XX速度錯誤。
E1124	軸XX的偏差錯誤。
E1125	軸XX的速率路包絡錯誤。
E1126	軸XX的命令速度錯誤。
E1127	軸XX的命令加速度錯誤。
E1128	軸XX的目標位置與當前位置間的不一致錯誤。
E1129	外部軸XX在保持時被移動。
E1130	檢測到XX的沖突。
E1131	檢測到XX意外的震動。
E1132	電機電源關斷，材料停止。
E1133	輸送裝置達到最大位置值。
E1134	傳送裝置的工件傳送節距異常。
E1135	電機電源OFF。
E1136	標準終端未連接。
E1137	不能對示教器輸入輸出。
E1138	輔助終端未連接。
E1139	DA板未安裝。
E1140	無傳輸裝置軸。
E1141	傳輸裝置的傳送超出同步區域。
E1142	無走行軸。
E1143	未設置傳送裝置軸編號。
E1144	無手臂控制板。
E1145	不能使用指定通道，已在使用中。
E1146	[LSEQ]處理過程因超時而終止。
E1147	不能打開安裝文件，所以不能設置為出廠狀態。
E1148	不能讀取安裝文件，所以不能設置為出廠狀態。
E1149	不能打開安裝數據，所以不能設置為出廠狀態。
E1150	不能讀取安裝數據，所以不能設置未出廠狀態。
E1151	設置為出廠狀態所需的數據過多。
E1152	出廠狀態的安裝數據名稱過長。
E1153	電源程序板檢測錯誤。代碼=XX
E1154	選件的SIO端口未安裝。
E1155	A/D（模/數）轉換器未安裝。
E1156	[手臂控制板]處理過程超時。
E1157	手臂ID接口板失誤。代碼=XX
E1158	（SSCNET)軸XX的伺服失誤。
E1159	（SSCNET)伺服的失誤代碼為XX。
E1160	（SSCNET)軸XX的伺服失誤及監視器設置錯誤。
E1161	改型號機器人不支持自動工具登錄功能。
E1162	在XX重力補償值通道中的緩沖區溢出。
E1163	機器人停止在檢查操作區域中。
E1164	[LSEQ]在控制電源開通時，程序發生執行錯誤。代碼=XX
E1165	不能下載外部軸參數。（Jt-A）
E1166	通道未指定關節軸號。（Jt-A）
E1167	不能下載外部軸參數。（Jt-B)
E1168	通道未指定關節軸號。（Jt-B)
E1169	伺服參數改變程序錯誤。代碼=XX
E1170	從站未準備好。
E1171	CC-LINK通信板未安裝。
E1172	焊接通信板未安裝。
E1173	軸XX伺服通信錯誤。
E1174	0號AD板未安裝。
E1175	調零偏移數據非法。機器人=XX
E1176	（SSCNET)外部軸參數下載錯誤。
E1177	（SSCNET)通道未指定關節軸號。
E1178	手臂控制和手臂接口板間通信錯誤。
E1179	當前的下扭曲補償值過大。軸XX
E1180	外部軸參數下載錯誤。軸XX
E1181	編碼器電池電壓低。伺服=XX
E1182	編碼器電池電壓低。外部軸=XX
E1183	軸JT5不是0度，請將軸JT5設置為0度。
E1184	運動的配置非法。
E1185	軸1和軸2在起始位置干涉。
E1186	軸1和軸2在終止位置干涉。
E1187	軸1和軸2間的當前命令互相干涉。
E1188	（SSCNET)伺服參數改變程序中的錯誤。代碼=XX
E1189	（SSCNET)軸XX再生錯誤。代碼=XX
E1190	（SSCNET)軸XX的速度錯誤。代碼=XX
E1191	（SSCNET)軸XX電機過載。代碼=XX
E1192	（SSCNET)軸XX的偏差錯誤。代碼=XX
E1193	(SSCNET)軸XX編碼器電池電壓低。代碼=XX
E1194	（SSCNET)軸XX的參數警告。代碼=XX
E1195	（雙重伺服）主控軸與從動軸之間的偏差異常。
E1196	提升裝置鎖定中，不能運動。
E1197	補償用LS信號未專用化。
E1198	剎車檢查流程異常。
E1199	軟件版本不支持剎車檢查功能。
E1200	（雙重伺服）電流偏差不能補償。（偏差XX）
E1201	未安裝干涉檢查板。
E1202	聲音記錄器停止失敗。
E1203	LS基準位置未登錄。
E1204	當前伸出量超出了允許值。
E1205	總伸出量超出了允許值。
E1206
E1207	手臂上ID板的種類不同。
E1208	伺服參數下載出錯。軸XX
E1209	伺服參數上載出錯。軸XX
E1210	未受保護程序不能執行。
E1211	存儲器已滿，不能復制程序。
E1212	存儲器已滿，程序復制已被掛起。
E1213	動作開始點的JT4干涉。
E1214	動作目標點的JT4干涉。
E1215	JT4的指令值干涉。
E1216	動作開始點的JT5、6干涉。
E1217	動作目標點的JT5、6干涉。
E1218	JT5、6的指令值干涉。
E1219	路徑上信號輸出命令過多。
E1220	信號輸出點不在路徑上。
E1221	信號編號過多。
E1222	動作開始點/結束點不存在。
E1223	前/后動作命令不合適。
E1224	多個信號輸出點相同。
E1225	修正結束命令沒有找到。
E1226
E1227
E1228	動作開始點的JT4不是0度。
E1229	動作目標點的JT4不是0度。
E1230	動作開始點的法蘭面向上。
E1231	目標點的法蘭面向上。
E1232	可選的CPU板未安裝。
E1233	I各軸/I直線信號未指定。
E1234	I各軸/I直線信號未檢測到。
E1235	分離運行用I/O板未安裝。
E1236	修正距離過大。
E1237	視覺識別出錯。
E1238	視覺通信出錯。
E1239	FRAME(框架）修正模式中不能使用此命令。
E1240	BASE FRAME(基準框架）從未視覺單元送出。
E1241	FN481的參數不正確。
E1242	BASE FRAME(基準框架）登錄不能超過99。
E1243	照相機XX未連接，不能執行。
E1244	動作開始點的JT1、2和地面干涉。
E1245	動作目標點的JT1、2和地面干涉。
E1246	JT1、2的指令值和地面干涉。
E1247	編碼器數據不能確定。（軸XX)
E1248	編碼去的EEPROM訪問標志為忙狀態。（軸XX）
E1249	編碼器內部溫度超出了報警溫度。（軸XX)
E1250	編碼器的旋轉數超出了檢測可能范圍。（軸XX）
E1251	編碼器內的EEPROM出現訪問錯誤（軸XX）
E1252	第XX軸的旋轉量數據（編碼器內部）異常。（軸XX)
E1253	編碼器通信中的應答數據不一致。（軸XX)
E1254	組XX的MC為OFF，不能動作。
E1255	未選中機器人的馬達電源被開啟了。
E1256	機內電磁閥/傳感器、錯誤復位接口板不存在。
E1257	組XX的MC在個別再現動作中被關斷未OFF。
E1258	MC在動作中被關斷未OFF。
E1259	碼垛命令的結構異常。
E1260	碼垛動作過程中不能執行。
E1261	碼垛動作已中斷。
E1262	編碼器旋轉速度超限。（軸XX）
E1263	編碼器溫度超限。（軸XX)
E1264	無限旋轉軸的速度偏差異常。（軸XX）
E1265
E1266
E1267	編碼器的初始設置異常。（軸XX）
E1268	編碼器線路上有斷路或編碼器波特率的設置失敗。（軸XX）
E1269	此程序是其他機器人用的
E1270	位姿變量無效。
E1271	在動作起始點手臂與地面干涉。
E1272	在動作目標點手臂與地面干涉。
E1273	指令值的位姿與地面干涉。
E1274	在高負荷模式下第XX軸的速度超過限值。
E1275	在高負荷模式下第XX軸超出運動范圍。
E1276	在高負荷模式下動作起始點的第XX軸超出運動范圍。
E1277	在高負荷模式下動作目標點的第XX軸超出運動范圍。
E1278	手腕不能再彎曲了。
E1279	請在動作起始點使手腕垂直向下。
E1280	請在動作目標點使手腕垂直向下。
E1281	JT4的指令超過限制。
E1282	因為組XX（第XX軸）的MC為OFF，不能動作。
E1283	錯誤分析）E1035錯誤常常發生。JTXX
E1284	錯誤分析）E1035錯誤和E1029錯誤同時發生。軸XX
E1285	錯誤分析）E1035錯誤和E1036錯誤同時發生。軸XX
E1286	錯誤分析）E1035錯誤和E1032錯誤同時發生。軸XX
E1287	檢測到第XX軸的電源模塊錯誤（上）。
E1288	檢測到第XX軸的電源模塊錯誤（下）。
E1289	[伺服板XX]檢測到同步錯誤。（伺服FPGA）
E1290	第XX軸電流傳感器的電壓超過上限值。
E1291	第XX軸電流傳感器出錯或線路斷開。（U）
E1292	[伺服板XX]從MCXX電源異常信號輸入。
E1293	[伺服板XX}電流FB增益設置異常。
E1294	[伺服板XX]I024V降低。
E1295	[伺服板XX]機器閥24V降低。
E1296	[伺服板XX]安全電路LS狀態信號不一致。
E1297	[伺服板XX]安全電路中的內部氣壓降低跳線配線不一致。
E1298	[伺服板XX]LS超越控制開關的接點不一致。
E1299	[伺服板XX]安全電路中的內部氣壓降低跳線不連接。
E1300	[伺服板XX]DC電源異常。(24V）
E1301	[伺服板XX]軟件和伺服板之間的編碼器型類不一致。
E1302	[MCXX]OFF檢測異常。（伺服板XX）
E1303	[MCXX]安全繼電器OFF檢測異常。（伺服板XX）
E1304	[MCXX]K1錯誤動作。（伺服板XX）
E1305	[MCXX]K2錯誤動作。（伺服板XX)
E1306	[MCXX]沖擊控制繼電器錯誤動作。（伺服板XX）
E1307	[MCXX]安全繼電器KS1錯誤動作。（伺服板XX）
E1308	[MCXX]安全繼電器KS2錯誤動作。（伺服板XX）
E1309	{MCXX]安全繼電器KS3錯誤動作。（伺服板XX）
E1310	[MCXX]馬達ON繼電器錯誤動作。（伺服板XX）
E1311	[MCXX]安全電路中的馬達OFF繼電器錯誤動作。（伺服板XX）
E1312	[MCXX]安全電路中的馬達OFF繼電器狀態信號不一致。（伺服板XX）
E1313	[MCXX]安全電路中的接點狀態信號不一致。（伺服板XX)
E1314	[MCXX]三相整流模塊過熱。（伺服板XX）
E1315	[I/O板（NOXX)]檢測到看門狗錯誤。
E1316	[I/O板（NOXX)]訪問錯誤。（地址：XX)
E1317	[伺服板（NOXX)]監控的響應異常。[代碼：XX]
E1318	[MCXX]DC20V電源異常。（伺服板XX）
E1319	機器閥/傳感器、錯誤復位接口板 NO.2未安裝。
E1320
E1321	[主CPU板]與伺服板（XX）通訊異常。（代碼：XX）
E1322	電源程序板和MCXX之間安全電路的單路/雙路設置不一致。（伺服板XX）
E1323	伺服板XX和MCXX之前安全電路的單路/雙路設置不一致。
E1324	電源程序板和伺服板XX之間的安全電路斷開。
E1325	伺服板XX和MCXX之間的安全電路斷開。
E1326	安全柵欄打開。
E1327	[電源程序板]安全電路中的馬達OFF繼電器狀態信號不一致。
E1328	[電源程序板]安全電路中的馬達OFF繼電器錯誤動作。
E1329	[電源程序板]安全電路中的示教/再現開關狀態異常。
E1330	[電源程序板]IO24V降低。
E1331	[電源程序板]控制盤內溫度過高。
E1332	[電源程序板]從伺服板XX電源異常信號輸入。
E1333	馬達ON狀態信號切斷，為OFF。（伺服板XX）（MCXX)
E1334	示教/再現開關狀態異常（安全電路和監控之前不一致）。
E1335	馬達電源切斷，為OFF。（伺服板XX）（MCXX)（代碼XX)
E1336	[伺服板XX]與主CPU板通訊異常。
E1337	[MCXX]剎車電源異常。(伺服板XX）
E1338	[MCXX]P-N間電壓降低。（伺服板XX）
E1339	[MCXX]P-N間電壓過高。(伺服板XX）
E1340	[MCXX]再生時間超時。（伺服板XX）
E1341	[MCXX]再生電阻過熱。（伺服板XX）
E1342	分離馬達線束斷線或機器人手臂的溫度過高。（MCXX)
E1343	剎車配線與軟件設置不一致。（JtXX)
E1344	第XX軸電流傳感器故障或線路斷線。（V）
E1345	[伺服板XX]限位開關線路斷線。
E1346	第XX軸編碼器的全部數據獲取失敗。
E1347	[MCXX]不是目的地MC。（伺服板XX）
E1348	[MCXX]MC控制規格不匹配。（伺服板XX）
E1349	[MCXX]MC的防爆/不防爆規格與軟件中設置的不一致。（伺服板XX）
E1350	[MCXX]MC的規格錯誤。[代碼XX]（伺服板XX）
E1351	[MCXX]MC OFF延遲規格不匹配。（伺服板XX）
E1352	在軟件和電源模塊之前設置的代碼不一致。（第XX軸）
E1353	[主CPU板]CPU溫度異常。
E1354	[主CPU板]控制盤內溫度過高。（XX 1/1000 oC)
E1355	伺服接口代碼通訊出錯。（代碼：XX）
E1356	工具形狀未設定。
E1357	外部軸參數數據下載失敗。（Jt-C)
E1358	軸編號沒有分配到指定頻道。（Jt-C)
E1359	第XX軸的U相電流超負荷。
E1360	第XX軸的V相電流超負荷。
E1361	第XX軸的W相電流超負荷。
E1362	[伺服板XX]工具中心點的速度超出安全速度。
E1363	[伺服板XX]法蘭中心點的速度超出安全速度。
E1364	[手臂控制板]接口和伺服間的指令值沒有同時發生。
E1365	2處以上的示教鍵開關為ON。
E1366	在編號XX ANYBUS接口板看門狗錯誤。
E1367	K1481的參數值錯誤。
E1368	在機器人運行中，示教模式切換到高速檢查模式。
E1369	模擬輸入板XX的初始化失敗。
E1370	模擬輸入板XX的通道XX設為電流輸入。
E1371	模擬輸入板未安裝。
E1372	AD/DA板XX的數字輸出的初始化失敗。
E1373	在AD/DA板XX上數字輸出未安裝。
E1374	模擬輸入板的通道編號錯誤。
E1375	模擬輸入板的輸入電壓范圍錯誤。
E1376	在機器人運行中。高速檢查模式切換到示教模式。
E1377	[主CPU板]工具中心點的速度超出安全速度。
E1378	[主CPU板]法蘭中心的速度超出安全速度。
E1379	[主CPU板]軸XX的偏差錯誤。
E1380	由于MC不關掉。因此不能切斷馬達電源。
E1381	在馬達電源開中，MC關掉了。

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